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いろんなものをさがして

さがしてたらなにさがしてたかよくわかんなくなるあるある

まいにちさがしております

惰気満満

なーんか自分で色々見失ってて、つらい

力が出ないんですわ

それだけだYO

つくる

いろいろつくる

TGSに行ってハードウェアで頼まれてたのをつくってそれを置いた

普通のデモとかじゃなくて1000人とかが触って3日、4日も続くとやっぱ壊れるもんだなあと

壊れないつくりかたと。壊れてもすぐなおせるつくりかたと。

 

なんだかんだ、定期的に何かつくりたい気持ちになれていい環境だなと思う

そして明日もなんかつくろう

すきなことにほんきだす

ってそれあたりまえじゃん。

けどなかなかむずかしいし。

なつのよるのおじさん

色々な人たちが一つの会場に集まり、アイデアを出し合いながらモノを作っていく。ハッカソンとかワークショップとかいうのに初めてまともに参加したかもしれない。その場に圧倒されながら、会場全体がどんどんクリエイティブな空気になっていき、気持ちが良かったすべての脳みそが何かを作り上げることを目指して動いている様は。

自分はアイデア出しくらいしかできず、チームにはほとんどコントリビュートできず、ただ悔しいばかり。未熟さあまり申し訳がない。チームが作った作品は良い出来で作り得るなかでかなり高い完成度。上位入賞。おんぶに抱っこ。

イデア。コンセプト。動く作品。デモ。プレゼン。他のチームが得られた知見。今後の発展影響共有され提案され。これこそが「つくる」。残りカスまで搾り上げしたたるエキスを全部を飲み尽くしたような。

濃厚なスープのような時間。

エモい夏の夜空に花咲き楽しき雰囲気のなか、おじさん(中年男性の意:失礼)の話を聞く。改めて、自分の生きかたを決めるのは自分なのだと認識。つくりたい楽しいという心は、宝なのだと。嫌いだ恥ずかしいという気持ちに向かい合い、その先にはさらに前に進む道がある。誰かに自分を見せるというのは大切なことで、誰もが高評価をくれるわけではないけどその人とは繋がりをもっと大切にできるし、批評も発展にできる。知らぬ間に自分を見てくれる評価してくれる人がいたというのをなにか言葉で表せない気持ちになった。

進むことを始めなければ。思考にかかる霧が少し晴れた。四里霧中、三里霧中。

先を歩いていくおじさんの姿を、惨めなようなヤル気強気のような謎の感情で見送った。かっこよかった。

忘れてしまうのが嫌で、思い出せるうちに文字に。全部ボイスレコーダーで録音すればよかったのではとただ後悔。忘れ難き日。

おわり

つかれた

つかれてやすんでたら、やすみつかれた。

つかれつかれた。

ROSでLRFを2つ使おうとした

去年も出たけど、今年もつくばチャレンジ2016に出るということで色々やっている。

去年のチームに引き続き、新ロボを投入し色々ハードウェア的なアップデートもされている。

自分はソフトウェア担当?だけど。今年もROSベースシステムでいく。

 

とりあえず、LRF(レーザーレンジファインダー/URGとかLidarとか呼ばれたりもする)を前後に設置し、二次元で全方位を即位できるようにする予定だ。そこで使用するLRFのUTM30-LX-EWは270[deg]しか測位できない(なので前後に設置する)ので、2つのLRFからのトピックsensor_messages/LaserScanを合成し360[deg]のトピックを生成し再度Publishする必要がある。

やりかたとしては、scan1とscan2のトピックをPointcloudに変換しtfによる座標変換をしパパっと合成、それをブレゼンハムのアルゴリズムやなんかを使って二次元極座標系にしてからsensor_msgs/LaserScanに落とし込めばいいと考えたが、作るのは面倒なのでインターネッツで探すことに。

大抵の機能を持ったパッケージなら、探せばだいたい見つかる。オープンソースであるROSの非常に良い所。

 

github.com

IRALABという研究室によるもので、イタリアのミラノ大学の研究室?らしい。

ira_laser_toolsのlaserscan_multi_mergerというノードが複数のscanトピックを合成してくれるものらしい。

 

しかし動かない。合成してほしい2つのscanトピックをSubscribeしていない。Launchファイルで指定しているトピックのリストが読み込めていないのか。

環境はROS:Indigo/OS:Ubuntu14.04

 

解決策ではないが、ソースで原因となってそうな場所を見つけたのでこんなクソみたいな手を加えて一応動作させることはできた。

合成させるトピック名は/front_scanと/rear_scanとした。

 

とりあえずこんな感じ。 写真など無くて申し訳ない。